Quaternions rotation example 수학/수학 논문 정리 2020. 11. 15. Quaternion으로 E3 공간에서 회전 예시 앞의 포스팅에서 Quaternion의 기본 이론을 살펴보았다.실제로는 어떻게 E3에서의 벡터를 어떻게 계산해 회전시키는지 확인해보고자 한다.계산식은 앞에서 본 것 처럼qxq−1=qx¯q이고, q는 q¯q=1을 만족하는 단위사원수이다. 그러므로q=cosθ+usinθ 라고 쓸 수 있었는데 u는 회전축 ($\mathbf{u}=q_1 \mathbf{i}+q_2 \mathbf{j}+q_3 \mathbf{k}, \; q_1 ^2 +q_2 ^2+q_3 ^2.. 이전 1 다음
